Kõik sai alguse sellest, kui Rakverre saabusid kaks adventisti – A. Rauk ja K. Truuver – ja hakkasid 1911. aastal vaimulikke koosolekuid pidama. Adventsõnumit kuulnute seast avaldasid esimesed inimesed soovi kogudusega ühineda 1912. aastal. Seda aastat peetakse ka kohaliku koguduse rajamise alguseks.
Esimesed 25 aastat toimusid kogunemised korterites, mis inimeste lisandudes vahetati suurema vastu välja.
Esimese maailmasõja saabudes keelas kuberner koosolekute pidamise, kuid tänu pastor Raukase ettevõtlikkusele ja julgusele võeti ette kohtuprotsess. Saavutati võit, mis tagas adventkogudusele õiguse ka sõja-aastatel rahulikult koos käia.
Peatselt alustati lastele suunatud tegevusega, õpetati nii liikmete kui võõraste lapsi. Kohalik adventkogudus kasvas tasapisi. 1918. aastal moodustati ka kohaliku adventkoguduse laulukoor.
1925. aastal korraldati linnarahvale adventkoosolekuid kohalikus Käsitööliste Seltsi majas. Tähelepanuväärseks teeb selle asjaolu, et noor jutlustaja Eduard Mägi kasutas oma kõnede illustreerimiseks „valguspilte“. Samuti õhutas ta kuulajaskonda välisukse kõrvalt kirjanduslaualt raamatuid ostma, mis kõneldud teemast põhjalikumalt kõnelesid. Saal oli suur, ent sellest hoolimata kõiki kuulajaid ära ei mahutanud. Kirjandusletist – nii mõnigi kord oli ostjaid rohkem kui raamatuid.
1936. aastal sai koguduse unistus oma kogudusehoonest teoks – adventistide püsivaks kogunemispaigaks sai Pikk 33.
Kogudus jätkas aktiivset evangeeliumi kuulutamist – korraldas evangeelseid koosolekuid, käidi ajakirja Meie Aeg müümas, pöörati tähelepanu noorsootööle. Oluliseks peeti ka kohtumisi kaasusklikega. Koguduse ajaloos on kirjas: „Aasta kõige ülevamaks ajaks kogudusele oli adventliidu konverents. Sellele kogunes terve Eesti adventpere. Konverentsidel olid alati ka väliskülalised peakonverentsist.“ Konverents toimus kord aastas.
Teise maailmasõja ajal hävis Narva koguduse palvela, ent liikmed olid sealt lahkunud ning suur osa neist asus elama Rakveresse ja selle ümbrusesse. Nii kasvas Rakvere kogudus korraga ligemale viiekümne liikme võrra. Hiljem suurenes koguduse tegevuspiirkond veelgi – see ulatus Tapa linnast kuni Volossovini Venemaal. Piirkonnad olid koguduse nõukogu poolt kinnitatud diakonite vahel ära jagatud.
Aastad möödusid, väljakutsed muutusid, aga koguduseliikmete arv kasvas. Lisaks mitu korda nädalas toimunud jumalateenistustele korraldati noorsootööd, tegeleti terviseteadlikkuse edendamisega, abistati abivajajaid, käidi naaberkogudustes aastapäevadel jne. Hoolimata nõukogude aegsetest reeglitest ja erinevatest takistustest leiti väljapääs ka rasketest olukordadest ning kogudus jätkas oma missiooni täitmist.
1989. aastal täitus 250 aastat esimese eestikeelse Piibli ilmumisest. Ühel 1989. aasta jaanuari jumalateenistusel saabus koguduse jaoks ajalooline hetk: pärast aastakümneid kestnud Piiblite põuda olid rahva ette asetatud uute Piiblite virnad. Iga soovija võis neid saada.
Kogudus jätkab oma missiooni, võttes vastu uusi väljakutseid. Nopped möödunud aegadest on kogutud raamatusse „Kivine pinnas“, kuhu koguduseliikmed ja Rakveres töötanud pastorid on kirja pannud oma meenutused koguduse elust ja usuvõitlustest. Samuti on lisatud sinna ajaloolist fotomaterjali.